ドイツのFelix wankel氏とNSU自動車会社の共同で開発された。１９６０年ごろに自動車用として使用された。日本でも東洋工業株式会社がNSU社と技術提携して実用化し、東洋工業社の種々の自動車の機関として使用されている。構造は、往復機関のピストン、シリンダ、シリンダヘッド連接棒、クランク軸などがあり、ロータリ機関ではロータ、ハウジング、サイドハウジングやエキセントリックシャフトが相当する。